Codigos seguros y mejora en el reconocimiento

.gitignore

@@ -160,3 +160,15 @@ cython_debug/
 #  option (not recommended) you can uncomment the following to ignore the entire idea folder.
 #.idea/
 
+
+# ────────────────────────────────────────────────────────
+#  ENTORNO VIRTUAL DEL PROYECTO
+# ────────────────────────────────────────────────────────
+ia_env/
+
+# ────────────────────────────────────────────────────────
+#  MODELOS DE IA (Límite de GitHub: 100 MB)
+# ────────────────────────────────────────────────────────
+
+*.pt
+ *.onnx

cache_nombres/generos.json

@@ -0,0 +1 @@
+{"Emanuel Flores": "Man", "Vikicar Aldana": "Man", "Cristian Hernandez Suarez": "Man", "Oscar Atriano Ponce_1": "Man", "Carlos Eduardo Cuamatzi": "Man", "Rosa maria": "Woman", "Ximena": "Woman", "Ana Karen Guerrero": "Woman", "Diana laura": "Woman", "Diana Laura": "Woman", "Diana Laura Tecpa": "Woman", "aridai montiel zistecatl": "Woman", "Aridai montiel": "Woman", "Vikicar": "Man", "Ian Axel": "Man", "Rafael": "Man", "Rubisela Barrientos": "Woman", "ian axel": "Man", "Aridai Montiel": "Woman", "Adriana Lopez": "Man", "Oscar Atriano Ponce": "Man", "Xayli Ximena": "Man", "Victor Manuel Ocampo Mendez": "Man", "Rodrigo C": "Man", "Rodrigo Cahuantzi C": "Man", "Rodrigo c": "Man", "Yuriel": "Man", "Miguel Angel": "Man", "Omar": "Man"}

fusion.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 import os
 os.environ['TF_CPP_MIN_LOG_LEVEL'] = '3'
 os.environ['CUDA_VISIBLE_DEVICES'] = '-1'
-
+os.environ["OPENCV_FFMPEG_CAPTURE_OPTIONS"] = "rtsp_transport;tcp|stimeout;3000000"
 import cv2
 import numpy as np
 import time
@@ -17,7 +17,7 @@ warnings.filterwarnings("ignore")
 #  1. IMPORTAMOS NUESTROS MÓDULOS 
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 # Del motor matemático y tracking
-from seguimiento2 import GlobalMemory, CamManager, SECUENCIA, URLS, FUENTE
+from seguimiento2 import GlobalMemory, CamManager, SECUENCIA, URLS, FUENTE, similitud_hibrida
 
 # Del motor de reconocimiento facial y audio
 from reconocimiento2 import (
@@ -43,37 +43,46 @@ BASE_DATOS_ROSTROS = gestionar_vectores(actualizar=True)
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 #  3. MOTOR ASÍNCRONO
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-def procesar_rostro_async(frame, box, gid, cam_id, global_mem, trk):
+def procesar_rostro_async(frame_hd, box_480, gid, cam_id, global_mem, trk):
-    """ Toma el recorte del tracker, usa YuNet importado, y hace la Fusión Mágica """
+    """ Toma el recorte del tracker, escala a HD, aplica filtros físicos y votación biométrica """
     try:
         if not BASE_DATOS_ROSTROS: return
         
-        h_real, w_real = frame.shape[:2]
+        # ──────────────────────────────────────────────────────────
+        # 1. ESCALADO HD Y EXTRACCIÓN DE CABEZA (Solución Xayli)
+        # ──────────────────────────────────────────────────────────
+        h_real, w_real = frame_hd.shape[:2]
+        if w_real <= 480:
+            print(f"[ERROR CAM {cam_id}] Le estás pasando el frame_show (480x270) a ArcFace, no el HD.")
+            
         escala_x = w_real / 480.0
         escala_y = h_real / 270.0
         
-        x_min, y_min, x_max, y_max = box
+        x_min, y_min, x_max, y_max = box_480
         h_box = y_max - y_min
         
         y_min_expandido = max(0, y_min - (h_box * 0.15))
-        y_max_cabeza = min(y_max, y_min + (h_box * 0.40)) 
+        # ⚡ 50% del cuerpo para no cortar cabezas de personas de menor estatura
+        y_max_cabeza = min(270, y_min + (h_box * 0.50)) 
         
-        x1 = int(max(0, x_min) * escala_x)
+        x1_hd = int(max(0, x_min) * escala_x)
-        y1 = int(y_min_expandido * escala_y)
+        y1_hd = int(y_min_expandido * escala_y)
-        x2 = int(min(480, x_max) * escala_x)
+        x2_hd = int(min(480, x_max) * escala_x)
-        y2 = int(y_max_cabeza * escala_y)
+        y2_hd = int(y_max_cabeza * escala_y)
         
-        roi_cabeza = frame[y1:y2, x1:x2]
+        roi_cabeza = frame_hd[y1_hd:y2_hd, x1_hd:x2_hd]
         
-        if roi_cabeza.size == 0 or roi_cabeza.shape[0] < 20 or roi_cabeza.shape[1] < 20: 
+        # ⚡ Filtro físico relajado a 40x40
+        if roi_cabeza.size == 0 or roi_cabeza.shape[0] < 40 or roi_cabeza.shape[1] < 40: 
             return
 
         h_roi, w_roi = roi_cabeza.shape[:2]
         
-        # Usamos la función de YuNet importada, pasándole nuestro candado
+        # ──────────────────────────────────────────────────────────
+        # 2. DETECCIÓN YUNET Y FILTROS ANTI-BASURA
+        # ──────────────────────────────────────────────────────────
         faces = detectar_rostros_yunet(roi_cabeza, lock=YUNET_LOCK)
 
-        # OJO: Tu detectar_rostros_yunet devuelve 5 valores (x, y, w, h, score)
         for (rx, ry, rw, rh, score) in faces:
             rx, ry = max(0, rx), max(0, ry)
             rw, rh = min(w_roi - rx, rw), min(h_roi - ry, rh)
@@ -94,8 +103,9 @@ def procesar_rostro_async(frame, box, gid, cam_id, global_mem, trk):
                         necesita_saludo = True
 
             if nombre_actual is None or area_rostro_actual >= (area_ref * 1.5) or necesita_saludo:
-                m_x = int(rw * 0.15)
+                
-                m_y = int(rh * 0.15)
+                m_x = int(rw * 0.25)
+                m_y = int(rh * 0.25)
                 
                 roi_rostro = roi_cabeza[max(0, ry-m_y):min(h_roi, ry+rh+m_y), 
                                         max(0, rx-m_x):min(w_roi, rx+rw+m_x)]
@@ -103,64 +113,131 @@ def procesar_rostro_async(frame, box, gid, cam_id, global_mem, trk):
                 if roi_rostro.size == 0 or roi_rostro.shape[0] < 40 or roi_rostro.shape[1] < 40: 
                     continue
                 
-                # ── Filtro de nitidez ──
+                # 🛡️ FILTRO ANTI-PERFIL: Evita falsos positivos de personas viendo de lado
+                ratio_aspecto = roi_rostro.shape[1] / float(roi_rostro.shape[0])
+                if ratio_aspecto < 0.60:
+                    continue
+                
+                # 🛡️ FILTRO ÓPTICO (Movimiento)
                 gray_roi = cv2.cvtColor(roi_rostro, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
                 nitidez = cv2.Laplacian(gray_roi, cv2.CV_64F).var()
-                if nitidez < 50.0:
+                if nitidez < 15.0:
                     continue
 
-                # ── ArcFace (Protegido con IA_LOCK) ──
+                # VISIÓN NOCTURNA (Simetría con Base de Datos)
+                try:
+                    lab = cv2.cvtColor(roi_rostro, cv2.COLOR_BGR2LAB)
+                    l, a, b = cv2.split(lab)
+                    clahe = cv2.createCLAHE(clipLimit=2.0, tileGridSize=(8,8))
+                    l = clahe.apply(l)
+                    roi_mejorado = cv2.cvtColor(cv2.merge((l, a, b)), cv2.COLOR_LAB2BGR)
+                except Exception:
+                    roi_mejorado = roi_rostro
+
+                # ──────────────────────────────────────────────────────────
+                # 3. MOTOR MTCNN Y SISTEMA DE VOTACIÓN
+                # ──────────────────────────────────────────────────────────
                 with IA_LOCK:
                     try:
-                        res = DeepFace.represent(img_path=roi_rostro, model_name="ArcFace", enforce_detection=False)
+                        res = DeepFace.represent(
+                            img_path=roi_mejorado, 
+                            model_name="ArcFace", 
+                            detector_backend="mtcnn", 
+                            align=True, 
+                            enforce_detection=True
+                        )
                         emb = np.array(res[0]["embedding"], dtype=np.float32)
-                        
-                        # Usamos tu función importada (ya con producto punto)
                         mejor_match, max_sim = buscar_mejor_match(emb, BASE_DATOS_ROSTROS)
                     except Exception:
-                        continue
+                        continue # Cara inválida para MTCNN
 
-                print(f"[DEBUG CAM {cam_id}] ArcFace: {mejor_match} al {max_sim:.2f} (Umbral: {UMBRAL_SIM})")
+                print(f"[DEBUG CAM {cam_id}] ArcFace: {mejor_match} al {max_sim:.2f}")
 
-                if max_sim > UMBRAL_SIM and mejor_match:
+                if max_sim >= UMBRAL_SIM and mejor_match:
                     nombre_limpio = mejor_match.split('_')[0]
 
                     with global_mem.lock:
-                        gid_original = None
+                        datos_id = global_mem.db.get(gid)
-                        for otro_gid, datos_otro in global_mem.db.items():
+                        if not datos_id: continue
-                            if datos_otro.get('nombre') == nombre_limpio and otro_gid != gid:
-                                gid_original = otro_gid
-                                break
 
-                        if gid_original is not None:
+                        # SISTEMA DE VOTACIÓN (Anti-Falsos Positivos)
-                            print(f"\n[FUSIÓN MÁGICA] Uniendo el ID {gid} al original {gid_original} ({nombre_limpio})")
+                        if datos_id.get('candidato_nombre') == nombre_limpio:
-                            if gid in global_mem.db:
+                            datos_id['votos_nombre'] = datos_id.get('votos_nombre', 0) + 1
-                                del global_mem.db[gid] 
-                            
-                            global_mem.db[gid_original]['ts'] = time.time()
-                            global_mem.db[gid_original]['last_cam'] = cam_id
-                            trk.gid = gid_original
                         else:
-                            global_mem.db[gid]['nombre'] = nombre_limpio
+                            datos_id['candidato_nombre'] = nombre_limpio
-                            global_mem.db[gid]['area_rostro_ref'] = area_rostro_actual
+                            datos_id['votos_nombre'] = 1
 
+                        # ⚡ EL PASE VIP: Si la certeza es aplastante (>0.55), salta la burocracia
+                        if max_sim >= 0.45:
+                            datos_id['votos_nombre'] = max(2, datos_id['votos_nombre'])
+
+                        # Solo actuamos si tiene 2 votos consistentes...
+                        if datos_id['votos_nombre'] >= 2:
+                            nombre_actual = datos_id.get('nombre')
+                            
+                            # CANDADO DE BAUTIZO: Protege a los VIPs de alucinaciones borrosas
+                            if nombre_actual is not None and nombre_actual != nombre_limpio:
+                                if max_sim < 0.55:
+                                    # Si es un puntaje bajo, es una confusión de ArcFace. Lo ignoramos.
+                                    print(f" [RECHAZO] ArcFace intentó renombrar a {nombre_actual} como {nombre_limpio} con solo {max_sim:.2f}")
+                                    continue 
+                                else:
+                                    # Si el puntaje es masivo, significa que OSNet se equivocó y pegó 2 personas
+                                    print(f"[CORRECCIÓN VIP] OSNet se confundió. Renombrando a {nombre_limpio} ({max_sim:.2f})")
+
+                            # ⚡ BAUTIZO Y LIMPIEZA
+                            if nombre_actual != nombre_limpio:
+                                datos_id['nombre'] = nombre_limpio
+                                print(f" [BAUTIZO] ID {gid} confirmado como {nombre_limpio}")
+                                
+                                ids_a_borrar = []
+                                firma_actual = datos_id['firmas'][0] if datos_id['firmas'] else None
+
+                                for otro_gid, datos_otro in list(global_mem.db.items()):
+                                    if otro_gid == gid: continue 
+                                    if datos_otro.get('nombre') == nombre_limpio:
+                                        ids_a_borrar.append(otro_gid)
+                                    elif datos_otro.get('nombre') is None and firma_actual and datos_otro['firmas']:
+                                        sim_huerfano = similitud_hibrida(firma_actual, datos_otro['firmas'][0])
+                                        if sim_huerfano > 0.75:
+                                            ids_a_borrar.append(otro_gid)
+
+                                for id_basura in ids_a_borrar:
+                                    del global_mem.db[id_basura]
+
+                            # Actualizamos referencias
+                            datos_id['area_rostro_ref'] = area_rostro_actual
+                            datos_id['ts'] = time.time()
+
+                            # BLINDAJE VIP: Si la certeza es absoluta, amarrar la ropa a este ID
+                            if max_sim > 0.65:
+                                # Usamos la función externa para evitar bloqueos dobles (Deadlocks)
+                                pass 
+
+                            # 🔊 SALUDO DE BIENVENIDA
                             if str(cam_id) == "7" and necesita_saludo:
                                 global_mem.ultimos_saludos[nombre_limpio] = time.time()
                                 
-                            try:
+                                import json
-                                with IA_LOCK:
+                                genero = "Man" # Valor por defecto seguro
-                                    analisis = DeepFace.analyze(roi_rostro, actions=['gender'], enforce_detection=False)[0]
+                                ruta_generos = os.path.join("cache_nombres", "generos.json")
-                                    genero = analisis.get('dominant_gender', 'Man')
-                            except Exception:
-                                genero = "Man"
                                 
-                            # Usamos la función importada para el audio
+                                if os.path.exists(ruta_generos):
-                            threading.Thread(
+                                    try:
-                                target=hilo_bienvenida, 
+                                        with open(ruta_generos, 'r') as f:
-                                args=(nombre_limpio, genero), 
+                                            dic_generos = json.load(f)
-                                daemon=True
+                                            genero = dic_generos.get(nombre_limpio, "Man")
-                            ).start()
+                                    except Exception:
-                    break 
+                                        pass # Si el archivo está ocupado, usamos el defecto
+                                
+                                # Lanzamos el audio instantáneamente sin IA pesada
+                                threading.Thread(target=hilo_bienvenida, args=(nombre_limpio, genero), daemon=True).start()
+                    
+                    # Ejecutamos el blindaje fuera del lock principal
+                    if max_sim > 0.65 and datos_id.get('votos_nombre', 0) >= 2:
+                         global_mem.confirmar_firma_vip(gid, time.time())
+                         
+                    break # Salimos del loop de rostros si ya identificamos
     except Exception as e:
         pass
     finally:
@@ -245,11 +322,11 @@ def main():
             turno_activo = (i == cam_ia)
             
             if turno_activo:
-                res = model.predict(frame_show, conf=0.40, iou=0.50, classes=[0], verbose=False, imgsz=480)
+                res = model.predict(frame_show, conf=0.50, iou=0.50, classes=[0], verbose=False, imgsz=480)
                 if res[0].boxes: 
                     boxes = res[0].boxes.xyxy.cpu().numpy().tolist()
                     
-            tracks = managers[cid].update(boxes, frame_show, now, turno_activo)
+            tracks = managers[cid].update(boxes, frame_show, frame, now, turno_activo)
             
             for trk in tracks:
                 if trk.time_since_update <= 1: 
@@ -270,10 +347,86 @@ def main():
             cv2.imshow("SmartSoft Fusion", np.vstack([np.hstack(tiles[0:3]), np.hstack(tiles[3:6])]))
         
         idx += 1
-        if cv2.waitKey(1) == ord('q'): 
+        
+        # ⚡ CAPTURAMOS LA TECLA EN UNA VARIABLE
+        # ⚡ CAPTURAMOS LA TECLA EN UNA VARIABLE
+        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF 
+        
+        if key == ord('q'): 
             break
             
-    cv2.destroyAllWindows()
+        elif key == ord('r'):
+            print("\n[MODO REGISTRO] Escaneando mosaico para registrar...")
+            mejor_roi = None
+            max_area = 0
+            
+            # ⚡ CORRECCIÓN: 'cams' es una lista, usamos enumerate
+            for i, cam_obj in enumerate(cams):
+                if cam_obj.frame is None: continue
+                
+                faces = detectar_rostros_yunet(cam_obj.frame)
+                for (fx, fy, fw, fh, score) in faces:
+                    area = fw * fh
+                    if area > max_area:
+                        max_area = area
+                        h_frame, w_frame = cam_obj.frame.shape[:2]
+                        
+                        # Margen amplio (30%) para MTCNN
+                        m_x, m_y = int(fw * 0.30), int(fh * 0.30)
+                        y1 = max(0, fy - m_y)
+                        y2 = min(h_frame, fy + fh + m_y)
+                        x1 = max(0, fx - m_x)
+                        x2 = min(w_frame, fx + fw + m_x)
+                        
+                        mejor_roi = cam_obj.frame[y1:y2, x1:x2]
+            
+            if mejor_roi is not None and mejor_roi.size > 0:
+                cv2.imshow("Nueva Persona", mejor_roi)
+                cv2.waitKey(1)
+                
+                nom = input("Escribe el nombre de la persona: ").strip()
+                cv2.destroyWindow("Nueva Persona")
+                
+                if nom:
+                    import json
+                    # 1. Pedimos el género para no usar IA en el futuro
+                    gen_input = input("¿Es Hombre (h) o Mujer (m)?: ").strip().lower()
+                    genero_guardado = "Woman" if gen_input == 'm' else "Man"
+                    
+                    # 2. Actualizamos el caché de géneros al instante
+                    ruta_generos = os.path.join("cache_nombres", "generos.json")
+                    os.makedirs("cache_nombres", exist_ok=True)
+                    dic_generos = {}
+                    
+                    if os.path.exists(ruta_generos):
+                        try:
+                            with open(ruta_generos, 'r') as f:
+                                dic_generos = json.load(f)
+                        except Exception:
+                            pass
+                            
+                    dic_generos[nom] = genero_guardado
+                    try:
+                        with open(ruta_generos, 'w') as f:
+                            json.dump(dic_generos, f)
+                    except Exception as e:
+                        print(f"[!] Error al guardar el género: {e}")
+
+                    # 3. Guardado tradicional de la foto
+                    ruta_db = "db_institucion"
+                    os.makedirs(ruta_db, exist_ok=True)
+                    cv2.imwrite(os.path.join(ruta_db, f"{nom}.jpg"), mejor_roi)
+                    
+                    print(f"[OK] Rostro de '{nom}' guardado como {genero_guardado}.")
+                    print(" Sincronizando base de datos en caliente...")
+                    
+                    # Al llamar a esta función, el sistema alineará la foto sin pisar nuestro JSON
+                    nuevos_vectores = gestionar_vectores(actualizar=True)
+                    BASE_DATOS_ROSTROS.clear() 
+                    BASE_DATOS_ROSTROS.update(nuevos_vectores)
+                    print(" Sistema listo.")
+                else:
+                    print("[!] Registro cancelado.")
 
 if __name__ == "__main__":
     main()

generar_db_rostros.py

@@ -0,0 +1,110 @@
+import cv2
+import os
+import json
+import numpy as np
+
+# ⚡ Importamos tus motores exactos para no romper la simetría
+from reconocimiento2 import detectar_rostros_yunet, gestionar_vectores
+
+def registrar_desde_webcam():
+    print("\n" + "="*50)
+    print("📸 MÓDULO DE REGISTRO LIMPIO (WEBCAM LOCAL)")
+    print("Alinea tu rostro, mira a la cámara con buena luz.")
+    print("Presiona [R] para capturar | [Q] para salir")
+    print("="*50 + "\n")
+
+    DB_PATH = "db_institucion"
+    CACHE_PATH = "cache_nombres"
+    os.makedirs(DB_PATH, exist_ok=True)
+    os.makedirs(CACHE_PATH, exist_ok=True)
+
+    # 0 es la cámara por defecto de tu laptop
+    cap = cv2.VideoCapture(0)
+    if not cap.isOpened():
+        print("[!] Error: No se pudo abrir la webcam local.")
+        return
+
+    while True:
+        ret, frame = cap.read()
+        if not ret: continue
+
+        # Espejamos la imagen para que actúe como un espejo natural
+        frame = cv2.flip(frame, 1)
+        display_frame = frame.copy()
+
+        # Usamos YuNet para garantizar que estamos capturando una cara válida
+        faces = detectar_rostros_yunet(frame)
+        mejor_rostro = None
+        max_area = 0
+
+        for (fx, fy, fw, fh, score) in faces:
+            area = fw * fh
+            cv2.rectangle(display_frame, (fx, fy), (fx+fw, fy+fh), (0, 255, 0), 2)
+            
+            if area > max_area:
+                max_area = area
+                h_frame, w_frame = frame.shape[:2]
+                
+                # Mismo margen del 30% que requiere MTCNN para alinear correctamente
+                m_x, m_y = int(fw * 0.30), int(fh * 0.30)
+                y1 = max(0, fy - m_y)
+                y2 = min(h_frame, fy + fh + m_y)
+                x1 = max(0, fx - m_x)
+                x2 = min(w_frame, fx + fw + m_x)
+                
+                mejor_rostro = frame[y1:y2, x1:x2]
+
+        cv2.putText(display_frame, "Alineate y presiona [R]", (10, 30), 
+                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 255, 255), 2)
+        cv2.imshow("Registro Webcam Local", display_frame)
+
+        key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
+        if key == ord('q'):
+            break
+        elif key == ord('r'):
+            if mejor_rostro is not None and mejor_rostro.size > 0:
+                cv2.imshow("Captura Congelada", mejor_rostro)
+                cv2.waitKey(1)
+                
+                print("\n--- NUEVO REGISTRO ---")
+                nom = input("Escribe el nombre exacto de la persona: ").strip()
+                
+                if nom:
+                    gen_input = input("¿Es Hombre (h) o Mujer (m)?: ").strip().lower()
+                    genero_guardado = "Woman" if gen_input == 'm' else "Man"
+                    
+                    # 1. Guardamos la foto pura
+                    foto_path = os.path.join(DB_PATH, f"{nom}.jpg")
+                    cv2.imwrite(foto_path, mejor_rostro)
+                    
+                    # 2. Actualizamos el caché de géneros sin usar IA
+                    ruta_generos = os.path.join(CACHE_PATH, "generos.json")
+                    dic_generos = {}
+                    if os.path.exists(ruta_generos):
+                        try:
+                            with open(ruta_generos, 'r') as f:
+                                dic_generos = json.load(f)
+                        except Exception: pass
+                    
+                    dic_generos[nom] = genero_guardado
+                    with open(ruta_generos, 'w') as f:
+                        json.dump(dic_generos, f)
+                        
+                    print(f"\n[OK] Foto guardada. Generando punto de gravedad matemático...")
+                    
+                    # 3. Forzamos la creación del vector en la base de datos
+                    gestionar_vectores(actualizar=True)
+                    print(" Registro inyectado exitosamente en el sistema principal.")
+                    
+                else:
+                    print("[!] Registro cancelado por nombre vacío.")
+                
+                cv2.destroyWindow("Captura Congelada")
+            else:
+                print("[!] No se detectó ningún rostro claro. Acércate más a la luz.")
+
+    cap.release()
+    cv2.destroyAllWindows()
+
+if __name__ == "__main__":
+    registrar_desde_webcam()

prueba_video.py

@@ -0,0 +1,43 @@
+import cv2
+import time
+from ultralytics import YOLO
+from seguimiento2 import GlobalMemory, CamManager, dibujar_track
+
+def test_video(video_path):
+    print(f"Iniciando Benchmark de Video: {video_path}")
+    model = YOLO("yolov8n.pt")
+    global_mem = GlobalMemory()
+    manager = CamManager("TEST_CAM", global_mem)
+    
+    cap = cv2.VideoCapture(video_path)
+    cv2.namedWindow("Benchmark TT", cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
+    
+    while cap.isOpened():
+        ret, frame = cap.read()
+        if not ret: break
+        
+        now = time.time()
+        frame_show = cv2.resize(frame, (480, 270))
+        
+        # Inferencia frame por frame sin hilos (sincrónico)
+        res = model.predict(frame_show, conf=0.40, iou=0.50, classes=[0], verbose=False, imgsz=480, device='cpu')
+        boxes = res[0].boxes.xyxy.cpu().numpy().tolist() if res[0].boxes else []
+        
+        tracks = manager.update(boxes, frame_show, now, turno_activo=True)
+        
+        for trk in tracks:
+            if trk.time_since_update == 0:
+                dibujar_track(frame_show, trk)
+                
+        cv2.imshow("Benchmark TT", frame_show)
+        
+        # Si presionas espacio se pausa, con 'q' sales
+        key = cv2.waitKey(30) & 0xFF
+        if key == ord('q'): break
+        elif key == ord(' '): cv2.waitKey(-1)
+            
+    cap.release()
+    cv2.destroyAllWindows()
+
+if __name__ == "__main__":
+    test_video("video.mp4") # Pon aquí el nombre de tu video

reconocimiento2.py

@@ -22,12 +22,12 @@ warnings.filterwarnings("ignore")
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 DB_PATH        = "db_institucion"
 CACHE_PATH     = "cache_nombres"
-VECTORS_FILE   = "representaciones.pkl"
+VECTORS_FILE   = "base_datos_rostros.pkl"
 TIMESTAMPS_FILE = "representaciones_timestamps.pkl"
-UMBRAL_SIM     = 0.50  # Por encima → identificado. Por debajo → desconocido.
+UMBRAL_SIM     = 0.39   # Por encima → identificado. Por debajo → desconocido.
 COOLDOWN_TIME  = 15     # Segundos entre saludos
 
-USUARIO, PASSWORD, IP_DVR = "admin", "TCA200503", "192.168.1.65"
+USUARIO, PASSWORD, IP_DVR = "admin", "TCA200503", "192.168.1.244"
 RTSP_URL = f"rtsp://{USUARIO}:{PASSWORD}@{IP_DVR}:554/Streaming/Channels/702"
 
 for path in [DB_PATH, CACHE_PATH]:
@@ -46,7 +46,6 @@ if not os.path.exists(YUNET_MODEL_PATH):
     print("YuNet descargado.")
 
 # Detector estricto para ROIs grandes (persona cerca)
-# score_threshold alto → menos falsos positivos en fondos
 detector_yunet = cv2.FaceDetectorYN.create(
     model=YUNET_MODEL_PATH, config="",
     input_size=(320, 320),
@@ -56,7 +55,6 @@ detector_yunet = cv2.FaceDetectorYN.create(
 )
 
 # Detector permisivo para ROIs pequeños (persona lejos)
-# score_threshold bajo → no perdemos caras pequeñas o a contraluz
 detector_yunet_lejano = cv2.FaceDetectorYN.create(
     model=YUNET_MODEL_PATH, config="",
     input_size=(320, 320),
@@ -68,9 +66,6 @@ detector_yunet_lejano = cv2.FaceDetectorYN.create(
 def detectar_rostros_yunet(roi, lock=None):
     """
     Elige automáticamente el detector según el tamaño del ROI.
-    ROI grande → detector estricto (evita falsos positivos).
-    ROI pequeño → detector permisivo (no pierde caras lejanas).
-    Devuelve lista de (x, y, w, h) o lista vacía.
     """
     h_roi, w_roi = roi.shape[:2]
     area = w_roi * h_roi
@@ -119,7 +114,6 @@ def obtener_audios_humanos(genero):
 
 
 async def sintetizar_nombre(nombre, ruta):
-    """Genera el audio del nombre con edge-tts (solo si no existe en caché)."""
     nombre_limpio = nombre.replace('_', ' ')
     try:
         comunicador = edge_tts.Communicate(nombre_limpio, "es-MX-DaliaNeural", rate="+10%")
@@ -129,7 +123,6 @@ async def sintetizar_nombre(nombre, ruta):
 
 
 def reproducir(archivo):
-    """Lanza mpv en segundo plano sin bloquear."""
     if os.path.exists(archivo):
         subprocess.Popen(
             ["mpv", "--no-video", "--volume=100", archivo],
@@ -138,15 +131,9 @@ def reproducir(archivo):
         )
 
 
-# mpv encadena los 3 archivos en una sola llamada
 def hilo_bienvenida(nombre, genero):
-    """
-    Reproduce intro + nombre + cierre sin time.sleep().
-    mpv los reproduce en orden nativamente → el hilo queda libre de inmediato.
-    """
     archivo_nombre = os.path.join(CACHE_PATH, f"nombre_{nombre}.mp3")
 
-    # Sintetizar solo si no estaba en caché
     if not os.path.exists(archivo_nombre):
         try:
             asyncio.run(sintetizar_nombre(nombre, archivo_nombre))
@@ -155,7 +142,6 @@ def hilo_bienvenida(nombre, genero):
 
     intro, cierre = obtener_audios_humanos(genero)
 
-    # Una sola llamada a mpv con los 3 archivos en secuencia
     archivos = [f for f in [intro, archivo_nombre, cierre] if os.path.exists(f)]
     if archivos:
         subprocess.Popen(
@@ -166,21 +152,12 @@ def hilo_bienvenida(nombre, genero):
 
 
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-#  GESTIÓN DE BASE DE DATOS
+#  GESTIÓN DE BASE DE DATOS (AHORA CON RETINAFACE Y ALINEACIÓN)
-#  Incremental: solo procesa fotos nuevas o modificadas
-#  Vectores normalizados al guardar → comparación 3x más rápida
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 def gestionar_vectores(actualizar=False):
-    """
+    import json # ⚡ Asegúrate de tener importado json
-    Carga o actualiza el diccionario {nombre: vector_normalizado}.
 
-    - Si actualizar=False y el .pkl existe → carga directamente (instantáneo).
-    - Si actualizar=True → solo reprocesa fotos nuevas o modificadas (incremental).
-    - Los vectores se guardan NORMALIZADOS → la comparación es un simple np.dot().
-    """
     vectores_actuales = {}
-
-    # Intentar cargar lo que ya teníamos
     if os.path.exists(VECTORS_FILE):
         try:
             with open(VECTORS_FILE, 'rb') as f:
@@ -191,7 +168,6 @@ def gestionar_vectores(actualizar=False):
     if not actualizar:
         return vectores_actuales
 
-    # ── Cargar timestamps para detectar cambios ───────────────────────────────
     timestamps = {}
     if os.path.exists(TIMESTAMPS_FILE):
         try:
@@ -200,10 +176,23 @@ def gestionar_vectores(actualizar=False):
         except Exception:
             timestamps = {}
 
-    print("\nACTUALIZANDO BASE DE DATOS (solo fotos nuevas o modificadas)...")
+    # ──────────────────────────────────────────────────────────
+    # CARGA DEL CACHÉ DE GÉNEROS
+    # ──────────────────────────────────────────────────────────
+    ruta_generos = os.path.join(CACHE_PATH, "generos.json")
+    dic_generos = {}
+    if os.path.exists(ruta_generos):
+        try:
+            with open(ruta_generos, 'r') as f:
+                dic_generos = json.load(f)
+        except Exception:
+            pass
+
+    print("\nACTUALIZANDO BASE DE DATOS (Alineación y Caché de Géneros)...")
     imagenes = [f for f in os.listdir(DB_PATH) if f.lower().endswith(('.jpg', '.png'))]
     nombres_en_disco = set()
     hubo_cambios = False
+    cambio_generos = False # Bandera para saber si actualizamos el JSON
 
     for archivo in imagenes:
         nombre_archivo = os.path.splitext(archivo)[0]
@@ -213,17 +202,39 @@ def gestionar_vectores(actualizar=False):
         ts_actual = os.path.getmtime(ruta_img)
         ts_guardado = timestamps.get(nombre_archivo, 0)
 
-        # Si ya la teníamos y no cambió → saltar (no llamar a ArcFace)
+        # Si ya tenemos el vector pero NO tenemos su género en el JSON, forzamos el procesamiento
-        if nombre_archivo in vectores_actuales and ts_actual == ts_guardado:
+        falta_genero = nombre_archivo not in dic_generos
+        
+        if nombre_archivo in vectores_actuales and ts_actual == ts_guardado and not falta_genero:
             continue
 
         try:
+            img_db = cv2.imread(ruta_img)
+            lab = cv2.cvtColor(img_db, cv2.COLOR_BGR2LAB)
+            l, a, b = cv2.split(lab)
+            clahe = cv2.createCLAHE(clipLimit=2.0, tileGridSize=(8,8))
+            l = clahe.apply(l)
+            img_mejorada = cv2.cvtColor(cv2.merge((l, a, b)), cv2.COLOR_LAB2BGR)
+
+            # IA DE GÉNERO (Solo se ejecuta 1 vez por persona en toda la vida del sistema)
+            if falta_genero:
+                try:
+                    analisis = DeepFace.analyze(img_mejorada, actions=['gender'], enforce_detection=False)[0]
+                    dic_generos[nombre_archivo] = analisis.get('dominant_gender', 'Man')
+                except Exception:
+                    dic_generos[nombre_archivo] = "Man" # Respaldo
+                cambio_generos = True
+
+            # Extraemos el vector
             res = DeepFace.represent(
-                img_path=ruta_img, model_name="ArcFace", enforce_detection=True
+                img_path=img_mejorada, 
+                model_name="ArcFace", 
+                detector_backend="mtcnn", 
+                align=True, 
+                enforce_detection=True
             )
             emb = np.array(res[0]["embedding"], dtype=np.float32)
 
-            # MEJORA 2: Normalizar al guardar (una sola vez para siempre)
             norma = np.linalg.norm(emb)
             if norma > 0:
                 emb = emb / norma
@@ -231,62 +242,64 @@ def gestionar_vectores(actualizar=False):
             vectores_actuales[nombre_archivo] = emb
             timestamps[nombre_archivo] = ts_actual
             hubo_cambios = True
-            print(f"  Procesado: {nombre_archivo}")
+            print(f" Procesado y alineado: {nombre_archivo} | Género: {dic_generos.get(nombre_archivo)}")
 
-        except Exception:
+        except Exception as e:
-            print(f"  Rostro no válido en '{archivo}', omitido.")
+            print(f" Rostro no válido en '{archivo}', omitido. Error: {e}")
 
-    # Eliminar personas cuya foto fue borrada del disco
+    # Limpieza de eliminados
     for nombre in list(vectores_actuales.keys()):
         if nombre not in nombres_en_disco:
             del vectores_actuales[nombre]
             timestamps.pop(nombre, None)
+            if nombre in dic_generos:
+                del dic_generos[nombre]
+                cambio_generos = True
             hubo_cambios = True
             print(f" Eliminado (sin foto): {nombre}")
 
+    # Guardado de la memoria
     if hubo_cambios:
         with open(VECTORS_FILE, 'wb') as f:
             pickle.dump(vectores_actuales, f)
         with open(TIMESTAMPS_FILE, 'wb') as f:
             pickle.dump(timestamps, f)
+            
+    # Guardado del JSON de géneros si hubo descubrimientos nuevos
+    if cambio_generos:
+        with open(ruta_generos, 'w') as f:
+            json.dump(dic_generos, f)
+
+    if hubo_cambios or cambio_generos:
         print(" Sincronización terminada.\n")
     else:
         print(" Sin cambios. Base de datos al día.\n")
 
     return vectores_actuales
 
-
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
+# BÚSQUEDA BLINDADA (Similitud Coseno estricta)
+# ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 def buscar_mejor_match(emb_consulta, base_datos):
-    """
+    # ⚡ MAGIA 3: Normalización L2 del vector entrante
-    Compara un embedding (ya normalizado) contra la base de datos.
-    MEJORA 2: Solo producto punto → no hay divisiones por norma en el loop.
-    Devuelve (mejor_nombre, similitud_maxima).
-    """
-    # Normalizar el embedding de consulta
     norma = np.linalg.norm(emb_consulta)
     if norma > 0:
         emb_consulta = emb_consulta / norma
 
     mejor_match, max_sim = None, -1.0
     for nombre, vec in base_datos.items():
-        # vec ya está normalizado → sim coseno = producto punto puro
+        # Como ambos están normalizados, esto es Similitud Coseno pura (-1.0 a 1.0)
         sim = float(np.dot(emb_consulta, vec))
         if sim > max_sim:
-            max_sim, mejor_match = sim, nombre
+            max_sim = sim
+            mejor_match = nombre
 
     return mejor_match, max_sim
 
-
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-#  LOOP DE PRUEBA Y REGISTRO
+#  LOOP DE PRUEBA Y REGISTRO (CON SIMETRÍA ESTRICTA)
-#  MEJORA 5 — Reemplaza face_cascade por YuNet (consistente con principal2.py)
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 def sistema_interactivo():
-    """
-    Ventana de depuración y registro de nuevas personas.
-    Muestra barra de similitud en consola y en pantalla.
-    Controles: [R] Registrar | [Q] Salir
-    """
     base_datos = gestionar_vectores(actualizar=False)
     cap = cv2.VideoCapture(RTSP_URL)
     ultimo_saludo = 0
@@ -294,11 +307,11 @@ def sistema_interactivo():
     confirmaciones = 0
 
     print("\n" + "=" * 50)
-    print("  MÓDULO DE REGISTRO Y DEPURACIÓN")
+    print("  MÓDULO DE REGISTRO Y DEPURACIÓN ESTRICTO")
     print("  [R] Registrar nuevo rostro | [Q] Salir")
     print("=" * 50 + "\n")
 
-    faces_ultimo_frame = []   # Para que [R] pueda usarlas aunque no haya detección nueva
+    faces_ultimo_frame = []
 
     while True:
         ret, frame = cap.read()
@@ -311,36 +324,33 @@ def sistema_interactivo():
         display_frame = frame.copy()
         tiempo_actual = time.time()
 
-        # ── Detección con YuNet sobre el frame completo ───────────────────────
         faces_raw = detectar_rostros_yunet(frame)
-        faces_ultimo_frame = faces_raw  # Guardamos para usar con [R]
+        faces_ultimo_frame = faces_raw
 
         for (fx, fy, fw, fh, score_yunet) in faces_raw:
-            # Clampear dentro de la imagen
             fx = max(0, fx); fy = max(0, fy)
             fw = min(w - fx, fw); fh = min(h - fy, fh)
             if fw <= 0 or fh <= 0:
                 continue
 
-            # Rectángulo base (amarillo)
             cv2.rectangle(display_frame, (fx, fy), (fx+fw, fy+fh), (255, 200, 0), 2)
             cv2.putText(display_frame, f"YN:{score_yunet:.2f}",
                         (fx, fy - 25), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.45, (255, 200, 0), 1)
 
             if (tiempo_actual - ultimo_saludo) <= COOLDOWN_TIME:
-                continue  # En cooldown, no procesamos
+                continue
 
-            # ── Recorte del rostro con margen ─────────────────────────────────
             m = int(fw * 0.15)
             roi = frame[max(0, fy-m): min(h, fy+fh+m),
                         max(0, fx-m): min(w, fx+fw+m)]
 
+            # 🛡️ FILTRO DE TAMAÑO FÍSICO
             if roi.size == 0 or roi.shape[0] < 40 or roi.shape[1] < 40:
-                cv2.putText(display_frame, "muy pequeño",
+                cv2.putText(display_frame, "muy pequeno",
                             (fx, fy-10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 100, 255), 1)
                 continue
 
-            # ── Filtro de nitidez (descarta caras movidas antes de ArcFace) ───
+            # 🛡️ FILTRO DE NITIDEZ
             gray_roi = cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
             nitidez = cv2.Laplacian(gray_roi, cv2.CV_64F).var()
             if nitidez < 50.0:
@@ -348,19 +358,34 @@ def sistema_interactivo():
                             (fx, fy-10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 165, 255), 1)
                 continue
 
-            # ── ArcFace ───────────────────────────────────────────────────────
+            # 🌙 SIMETRÍA 1: VISIÓN NOCTURNA (CLAHE) AL VIDEO EN VIVO
+            try:
+                lab = cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2LAB)
+                l, a, b = cv2.split(lab)
+                clahe = cv2.createCLAHE(clipLimit=2.0, tileGridSize=(8,8))
+                l = clahe.apply(l)
+                roi_mejorado = cv2.cvtColor(cv2.merge((l, a, b)), cv2.COLOR_LAB2BGR)
+            except Exception:
+                roi_mejorado = roi # Respaldo de seguridad
+
+            # 🧠 SIMETRÍA 2: MOTOR MTCNN Y ALINEACIÓN (Igual que la Base de Datos)
             try:
                 res = DeepFace.represent(
-                    img_path=roi, model_name="ArcFace", enforce_detection=False
+                    img_path=roi_mejorado, 
+                    model_name="ArcFace", 
+                    detector_backend="mtcnn",  # El mismo que en gestionar_vectores
+                    align=True,                # Enderezamos la cara
+                    enforce_detection=True     # Si MTCNN no ve cara clara, aborta
                 )
                 emb = np.array(res[0]["embedding"], dtype=np.float32)
                 mejor_match, max_sim = buscar_mejor_match(emb, base_datos)
 
-            except Exception as e:
+            except Exception:
-                print(f"[ERROR ArcFace]: {e}")
+                # MTCNN abortó porque la cara estaba de perfil, tapada o no era una cara
+                cv2.putText(display_frame, "MTCNN Ignorado",
+                            (fx, fy-10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 255), 1)
                 continue
 
-            # ── Barra de similitud en consola ─────────────────────────────────
             estado = " IDENTIFICADO" if max_sim > UMBRAL_SIM else "DESCONOCIDO"
             nombre_d = mejor_match.split('_')[0] if mejor_match else "nadie"
             n_bloques = int(max_sim * 20)
@@ -368,7 +393,6 @@ def sistema_interactivo():
             print(f"[REGISTRO] {estado} | {nombre_d:<14} | {barra} | "
                   f"{max_sim*100:.1f}%  (umbral: {UMBRAL_SIM*100:.0f}%)")
 
-            # ── Resultado en pantalla ─────────────────────────────────────────
             if max_sim > UMBRAL_SIM and mejor_match:
                 color = (0, 255, 0)
                 texto = f"{mejor_match.split('_')[0]} ({max_sim:.2f})"
@@ -382,7 +406,7 @@ def sistema_interactivo():
                     cv2.rectangle(display_frame, (fx, fy), (fx+fw, fy+fh), (0, 255, 0), 3)
                     try:
                         analisis = DeepFace.analyze(
-                            roi, actions=['gender'], enforce_detection=False
+                            roi_mejorado, actions=['gender'], enforce_detection=False
                         )[0]
                         genero = analisis['dominant_gender']
                     except Exception:
@@ -404,22 +428,21 @@ def sistema_interactivo():
             cv2.putText(display_frame, texto,
                         (fx, fy - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, color, 2)
 
-        # ── Mostrar frame ─────────────────────────────────────────────────────
         cv2.imshow("Módulo de Registro", display_frame)
         key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
 
         if key == ord('q'):
             break
 
-        #R: Registrar el rostro más grande del frame ─────────────────
         elif key == ord('r'):
             if faces_ultimo_frame:
-                # Elegimos la cara más grande (más cercana)
                 areas = [fw * fh for (fx, fy, fw, fh, _) in faces_ultimo_frame]
                 fx, fy, fw, fh, _ = faces_ultimo_frame[np.argmax(areas)]
-                m = 25
+                
-                face_roi = frame[max(0, fy-m): min(h, fy+fh+m),
+                m_x = int(fw * 0.30)
-                                 max(0, fx-m): min(w, fx+fw+m)]
+                m_y = int(fh * 0.30)
+                face_roi = frame[max(0, fy-m_y): min(h, fy+fh+m_y),
+                                 max(0, fx-m_x): min(w, fx+fw+m_x)]
 
                 if face_roi.size > 0:
                     nom = input("\nNombre de la persona: ").strip()
@@ -438,7 +461,5 @@ def sistema_interactivo():
     cap.release()
     cv2.destroyAllWindows()
 
-
-# ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 if __name__ == "__main__":
     sistema_interactivo()

seguimiento2.py

@@ -11,9 +11,10 @@ import os
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 #  CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-USUARIO, PASSWORD, IP_DVR = "admin", "TCA200503", "192.168.1.65"
+USUARIO, PASSWORD, IP_DVR = "admin", "TCA200503", "192.168.1.244"
 SECUENCIA = [1, 7, 5, 8, 3, 6]
-os.environ["OPENCV_FFMPEG_CAPTURE_OPTIONS"] = "rtsp_transport;tcp"
+# 🛡️ RED ESTABILIZADA (Timeout de 3s para evitar congelamientos de FFmpeg)
+os.environ["OPENCV_FFMPEG_CAPTURE_OPTIONS"] = "rtsp_transport;tcp|stimeout;3000000"
 URLS = [f"rtsp://{USUARIO}:{PASSWORD}@{IP_DVR}:554/Streaming/Channels/{i}02" for i in SECUENCIA]
 ONNX_MODEL_PATH = "osnet_x0_25_msmt17.onnx" 
 
@@ -22,19 +23,16 @@ VECINOS = {
     "8": ["5", "3"], "3": ["8", "6"], "6": ["3"]
 }
 
-# ─── PARÁMETROS TÉCNICOS
 ASPECT_RATIO_MIN  = 0.5   
 ASPECT_RATIO_MAX  = 4.0   
 AREA_MIN_CALIDAD  = 1200 
 FRAMES_CALIDAD    = 2    
-TIEMPO_MIN_TRANSITO_NO_VECINO = 10.0 
 TIEMPO_MAX_AUSENCIA = 800.0  
 
-# ─── UMBRALES DE RE-ID (VERSIÓN ESTABLE)
+UMBRAL_REID_MISMA_CAM      = 0.53  # Antes 0.65
-UMBRAL_REID_MISMA_CAM      = 0.65 
+UMBRAL_REID_VECINO         = 0.48  # Antes 0.53
-UMBRAL_REID_VECINO         = 0.55 
+UMBRAL_REID_NO_VECINO      = 0.67  # Antes 0.72
-UMBRAL_REID_NO_VECINO      = 0.72 
+MAX_FIRMAS_MEMORIA         = 10     
-MAX_FIRMAS_MEMORIA         = 15     
 
 C_CANDIDATO   = (150, 150, 150)  
 C_LOCAL       = (0, 255, 0)      
@@ -44,7 +42,7 @@ C_APRENDIZAJE = (255, 255, 0)
 FUENTE        = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
 
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-#  INICIALIZACIÓN DEL MOTOR DEEP LEARNING (ONNX)
+#  INICIALIZACIÓN OSNET
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 print("Cargando cerebro de Re-Identificación (OSNet)...")
 try:
@@ -59,7 +57,7 @@ MEAN = np.array([0.485, 0.456, 0.406], dtype=np.float32).reshape(1, 3, 1, 1)
 STD  = np.array([0.229, 0.224, 0.225], dtype=np.float32).reshape(1, 3, 1, 1)
 
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-#  1. MOTOR HÍBRIDO ESTABLE (Sin filtros destructivos)
+#  1. EXTRACCIÓN DE FIRMAS (Deep + Color + Textura)
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 def analizar_calidad(box):
     x1, y1, x2, y2 = box
@@ -77,8 +75,7 @@ def preprocess_onnx(roi):
 
 def extraer_color_zonas(img):
     h_roi = img.shape[0]
-    t1 = int(h_roi * 0.15) 
+    t1, t2 = int(h_roi * 0.15), int(h_roi * 0.55) 
-    t2 = int(h_roi * 0.55) 
     zonas = [img[:t1, :], img[t1:t2, :], img[t2:, :]]
 
     def hist_zona(z):
@@ -87,19 +84,34 @@ def extraer_color_zonas(img):
         hist = cv2.calcHist([hsv], [0, 1], None, [16, 8], [0, 180, 0, 256])
         cv2.normalize(hist, hist)
         return hist.flatten()
-
     return np.concatenate([hist_zona(z) for z in zonas])
 
-def extraer_firma_hibrida(frame, box):
+def extraer_textura_rapida(roi):
+    if roi.size == 0: return np.zeros(16)
+    gray = cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
+    gray_eq = cv2.equalizeHist(gray)
+    gx = cv2.Sobel(gray_eq, cv2.CV_32F, 1, 0, ksize=3)
+    gy = cv2.Sobel(gray_eq, cv2.CV_32F, 0, 1, ksize=3)
+    mag, _ = cv2.cartToPolar(gx, gy)
+    hist = cv2.calcHist([mag], [0], None, [16], [0, 256])
+    cv2.normalize(hist, hist)
+    return hist.flatten()
+
+def extraer_firma_hibrida(frame_hd, box_480):
     try:
-        x1, y1, x2, y2 = map(int, box)
+        h_hd, w_hd = frame_hd.shape[:2]
-        fh, fw = frame.shape[:2]
+        escala_x = w_hd / 480.0
-        x1_c, y1_c = max(0, x1), max(0, y1)
+        escala_y = h_hd / 270.0
-        x2_c, y2_c = min(fw, x2), min(fh, y2)
         
-        roi = frame[y1_c:y2_c, x1_c:x2_c]
+        x1, y1, x2, y2 = box_480
+        x1_hd, y1_hd = int(x1 * escala_x), int(y1 * escala_y)
+        x2_hd, y2_hd = int(x2 * escala_x), int(y2 * escala_y)
         
-        if roi.size == 0 or roi.shape[0] < 20 or roi.shape[1] < 10: return None
+        x1_c, y1_c = max(0, x1_hd), max(0, y1_hd)
+        x2_c, y2_c = min(w_hd, x2_hd), min(h_hd, y2_hd)
+                    
+        roi = frame_hd[y1_c:y2_c, x1_c:x2_c]
+        if roi.size == 0 or roi.shape[0] < 40 or roi.shape[1] < 20: return None
         
         calidad_area = (x2_c - x1_c) * (y2_c - y1_c)
 
@@ -111,24 +123,44 @@ def extraer_firma_hibrida(frame, box):
         if norma > 0: deep_feat = deep_feat / norma
 
         color_feat = extraer_color_zonas(roi)
+        textura_feat = extraer_textura_rapida(roi)
 
-        return {'deep': deep_feat, 'color': color_feat, 'calidad': calidad_area}
+        return {'deep': deep_feat, 'color': color_feat, 'textura': textura_feat, 'calidad': calidad_area}
-    except Exception as e:
+    except Exception:
         return None
 
-def similitud_hibrida(f1, f2):
+# ⚡ EL SECRETO: 100% IA entre cámaras. Textura solo en la misma cámara.
+# ⚡ EL SECRETO: 100% IA entre cámaras. Textura solo en la misma cámara.
+def similitud_hibrida(f1, f2, cross_cam=False):
     if f1 is None or f2 is None: return 0.0
+    
     sim_deep = max(0.0, 1.0 - cosine(f1['deep'], f2['deep']))
     
+    # 1. Calculamos SIEMPRE los histogramas de color por zonas
     if f1['color'].shape == f2['color'].shape and f1['color'].size > 1:
         L = len(f1['color']) // 3
         sim_head  = max(0.0, float(cv2.compareHist(f1['color'][:L].astype(np.float32), f2['color'][:L].astype(np.float32), cv2.HISTCMP_CORREL)))
         sim_torso = max(0.0, float(cv2.compareHist(f1['color'][L:2*L].astype(np.float32), f2['color'][L:2*L].astype(np.float32), cv2.HISTCMP_CORREL)))
         sim_legs  = max(0.0, float(cv2.compareHist(f1['color'][2*L:].astype(np.float32), f2['color'][2*L:].astype(np.float32), cv2.HISTCMP_CORREL)))
-        sim_color = (0.10 * sim_head) + (0.60 * sim_torso) + (0.30 * sim_legs)
+    else:
-    else: sim_color = 0.0
+        sim_head, sim_torso, sim_legs = 0.0, 0.0, 0.0
         
-    return (sim_deep * 0.90) + (sim_color * 0.10)
+    if cross_cam:
+        # Si OSNet se confunde por la chamarra, revisamos las piernas.
+        # Una similitud < 0.25 en HISTCMP_CORREL significa colores radicalmente distintos (Ej. Negro vs Gris/Blanco).
+        if sim_legs < 0.25:
+            sim_deep -= 0.15 # Castigo letal: Le tumbamos 15 puntos porcentuales a OSNet
+            
+        return max(0.0, sim_deep)
+    
+    # 2. Si está en la misma cámara, usamos la fórmula híbrida completa
+    sim_color = (0.10 * sim_head) + (0.60 * sim_torso) + (0.30 * sim_legs)
+    
+    if 'textura' in f1 and 'textura' in f2 and f1['textura'].size > 1:
+        sim_textura = max(0.0, float(cv2.compareHist(f1['textura'].astype(np.float32), f2['textura'].astype(np.float32), cv2.HISTCMP_CORREL)))
+    else: sim_textura = 0.0
+    
+    return (sim_deep * 0.80) + (sim_color * 0.10) + (sim_textura * 0.10)
 
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 #  2. KALMAN TRACKER
@@ -137,8 +169,7 @@ class KalmanTrack:
     _count = 0
     def __init__(self, box, now):
         self.kf = cv2.KalmanFilter(7, 4)
-        self.kf.measurementMatrix = np.array([
+        self.kf.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0,0,0,0], [0,1,0,0,0,0,0], [0,0,1,0,0,0,0], [0,0,0,1,0,0,0]], np.float32)
-            [1,0,0,0,0,0,0], [0,1,0,0,0,0,0], [0,0,1,0,0,0,0], [0,0,0,1,0,0,0]], np.float32)
         self.kf.transitionMatrix = np.eye(7, dtype=np.float32)
         self.kf.transitionMatrix[0,4] = 1; self.kf.transitionMatrix[1,5] = 1; self.kf.transitionMatrix[2,6] = 1
         self.kf.processNoiseCov *= 0.03
@@ -150,10 +181,8 @@ class KalmanTrack:
         self.origen_global = False  
         self.aprendiendo = False    
         self.box = list(box)
-        
         self.ts_creacion = now
         self.ts_ultima_deteccion = now 
-        
         self.time_since_update = 0 
         self.en_grupo = False
         self.frames_buena_calidad = 0   
@@ -192,7 +221,7 @@ class KalmanTrack:
             self.frames_buena_calidad = max(0, self.frames_buena_calidad - 1)
 
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-#  3. MEMORIA GLOBAL (Top-3 Ponderado y Anti-Robo)
+#  3. MEMORIA GLOBAL (Anti-Robos y Físicas de Tiempo)
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 class GlobalMemory:
     def __init__(self):
@@ -207,27 +236,25 @@ class GlobalMemory:
         
         if ultima_cam == cam_destino: return True 
         vecinos = VECINOS.get(ultima_cam, [])
+        # Permite teletransportación mínima (-0.5s) para que no te fragmente en los pasillos conectados
         if cam_destino in vecinos: return dt >= -0.5 
         return dt >= 4.0
 
-    def _sim_robusta(self, firma_nueva, firmas_guardadas):
+    def _sim_robusta(self, firma_nueva, firmas_guardadas, cross_cam=False):
         if not firmas_guardadas: return 0.0
+        sims = sorted([similitud_hibrida(firma_nueva, f, cross_cam) for f in firmas_guardadas], reverse=True)
+        if len(sims) == 1: return sims[0]
+        elif len(sims) <= 4: return (sims[0] * 0.6) + (sims[1] * 0.4)
+        else: return (sims[0] * 0.50) + (sims[1] * 0.30) + (sims[2] * 0.20)
 
-        sims = sorted(
+    # ⚡ SE AGREGÓ 'en_borde' A LOS PARÁMETROS
-            [similitud_hibrida(firma_nueva, f) for f in firmas_guardadas],
+    def identificar_candidato(self, firma_hibrida, cam_id, now, active_gids, en_borde=True):
-            reverse=True
+        # 1. LIMPIEZA DE MEMORIA (El Recolector de Basura)
-        )
+        # Esto asume que ya agregaste la función limpiar_fantasmas(self) a tu clase
+        self.limpiar_fantasmas()
         
-        if len(sims) == 1:
-            return sims[0]
-        elif len(sims) <= 4:
-            return (sims[0] * 0.6) + (sims[1] * 0.4)
-        else:
-            return (sims[0] * 0.50) + (sims[1] * 0.30) + (sims[2] * 0.20)
-
-    def identificar_candidato(self, firma_hibrida, cam_id, now, active_gids):
         with self.lock:
-            best_gid, best_score = None, -1.0
+            candidatos = []
             vecinos = VECINOS.get(str(cam_id), [])
 
             for gid, data in self.db.items():
@@ -236,81 +263,138 @@ class GlobalMemory:
                 if dt > TIEMPO_MAX_AUSENCIA or not self._es_transito_posible(data, cam_id, now): continue
                 if not data['firmas']: continue
 
-                sim = self._sim_robusta(firma_hibrida, data['firmas'])
+                misma_cam = (str(data['last_cam']) == str(cam_id))
-
+                es_cross_cam = not misma_cam
-                misma_cam = str(data['last_cam']) == str(cam_id)
                 es_vecino = str(data['last_cam']) in vecinos
 
+                # ⚡ FÍSICA DE PUERTAS
+                if es_vecino and not en_borde:
+                    es_vecino = False 
+
+                sim = self._sim_robusta(firma_hibrida, data['firmas'], cross_cam=es_cross_cam)
+
                 if misma_cam: umbral = UMBRAL_REID_MISMA_CAM 
                 elif es_vecino: umbral = UMBRAL_REID_VECINO 
                 else: umbral = UMBRAL_REID_NO_VECINO
 
-                if sim > best_score and sim > umbral:
+                # PROTECCIÓN VIP
-                    best_score = sim
+                if data.get('nombre') is not None:
-                    best_gid = gid
+                    if misma_cam:
-
+                        umbral += 0.04
-            if best_gid is not None:
-                self._actualizar_sin_lock(best_gid, firma_hibrida, cam_id, now)
-                return best_gid, True
                     else:
+                        umbral += 0.03
+
+                if sim > umbral:
+                    # ⚡ MODIFICACIÓN: Guardamos también si es de la misma cam o vecino para el desempate final
+                    candidatos.append((sim, gid, misma_cam, es_vecino))
+
+            if not candidatos:
                 nid = self.next_gid; self.next_gid += 1
                 self._actualizar_sin_lock(nid, firma_hibrida, cam_id, now)
                 return nid, False
 
+            # Ordena por la similitud (el primer elemento de la tupla) de mayor a menor
+            candidatos.sort(reverse=True)
+            best_sim, best_gid, best_misma, best_vecino = candidatos[0]
+
+            if len(candidatos) >= 2:
+                segunda_sim, segundo_gid, seg_misma, seg_vecino = candidatos[1]
+                margen = best_sim - segunda_sim
+                
+                # Si las chamarras son casi idénticas...
+                if margen <= 0.02 and best_sim < 0.75:
+                    
+                    # ⚖️ DESEMPATE GEOGRÁFICO INTELLIGENTE
+                    # Le damos un "peso" matemático extra a la lógica espacial
+                    peso_1 = best_sim + (0.10 if (best_misma or best_vecino) else 0.0)
+                    peso_2 = segunda_sim + (0.10 if (seg_misma or seg_vecino) else 0.0)
+                    
+                    if peso_1 > peso_2:
+                        best_gid = best_gid # Gana el primero por lógica espacial
+                    elif peso_2 > peso_1:
+                        best_gid = segundo_gid # Gana el segundo por lógica espacial
+                    else:
+                        # Si empatan en TODO (ropa y espacio), entonces sí entramos en pánico seguro
+                        print(f"\n[ ALERTA] Empate extremo entre ID {best_gid} ({best_sim:.2f}) y ID {segundo_gid} ({segunda_sim:.2f}). Se asigna temporal.")
+                        nid = self.next_gid; self.next_gid += 1
+                        self._actualizar_sin_lock(nid, firma_hibrida, cam_id, now)
+                        return nid, False
+
+            self._actualizar_sin_lock(best_gid, firma_hibrida, cam_id, now)
+            return best_gid, True
+
     def _actualizar_sin_lock(self, gid, firma_dict, cam_id, now):
         if gid not in self.db: self.db[gid] = {'firmas': [], 'last_cam': cam_id, 'ts': now}
-        
         if firma_dict is not None:
             firmas_list = self.db[gid]['firmas']
-            
             if not firmas_list:
                 firmas_list.append(firma_dict)
             else:
                 if firma_dict['calidad'] > (firmas_list[0]['calidad'] * 1.50):
-                    vieja_ancla = firmas_list[0]
+                    vieja_ancla = firmas_list[0]; firmas_list[0] = firma_dict; firma_dict = vieja_ancla 
-                    firmas_list[0] = firma_dict
-                    firma_dict = vieja_ancla 
-                
                 if len(firmas_list) >= MAX_FIRMAS_MEMORIA:
-                    max_sim_interna = -1.0
+                    max_sim_interna = -1.0; idx_redundante = 1
-                    idx_redundante = 1
-                
                     for i in range(1, len(firmas_list)):
-                        sims_con_otras = [
+                        sims_con_otras = [similitud_hibrida(firmas_list[i], firmas_list[j]) for j in range(1, len(firmas_list)) if j != i]
-                            similitud_hibrida(firmas_list[i], firmas_list[j])
-                            for j in range(1, len(firmas_list)) if j != i
-                        ]
                         sim_promedio = np.mean(sims_con_otras) if sims_con_otras else 0.0
-                        
+                        if sim_promedio > max_sim_interna: max_sim_interna = sim_promedio; idx_redundante = i
-                        if sim_promedio > max_sim_interna:
-                            max_sim_interna = sim_promedio
-                            idx_redundante = i
-                
                     firmas_list[idx_redundante] = firma_dict
                 else:
                     firmas_list.append(firma_dict)
-                    
         self.db[gid]['last_cam'] = cam_id
         self.db[gid]['ts'] = now
 
     def actualizar(self, gid, firma, cam_id, now):
         with self.lock: self._actualizar_sin_lock(gid, firma, cam_id, now)
 
+    def limpiar_fantasmas(self):
+        """ Aniquila los IDs temporales que llevan más de 15 segundos sin verse """
+        with self.lock:
+            ahora = time.time()
+            ids_a_borrar = []
+            
+            for gid, data in self.db.items():
+                tiempo_inactivo = ahora - data.get('ts', ahora)
+                
+                # Si es un ID anónimo y lleva 15 segundos desaparecido, es basura
+                if data.get('nombre') is None and tiempo_inactivo > 600.0:
+                    ids_a_borrar.append(gid)
+                
+                # Si es un VIP (con nombre), le damos 5 minutos de memoria antes de borrarlo
+                elif data.get('nombre') is not None and tiempo_inactivo > 900.0:
+                    ids_a_borrar.append(gid)
+                    
+            for gid in ids_a_borrar:
+                del self.db[gid]
+
+    def confirmar_firma_vip(self, gid, ts):
+        """ 
+        ArcFace confirma la identidad con alta certeza (>0.55).
+        Aniquila las firmas viejas y deja solo la más reciente como la firma VIP definitiva.
+        """
+        with self.lock:
+            if gid in self.db and self.db[gid]['firmas']:
+                # Tomamos la última firma que el hilo principal guardó (la ropa actual)
+                firma_actual_pura = self.db[gid]['firmas'][-1]
+                
+                # Sobrescribimos el historial dejando solo esta firma confirmada
+                self.db[gid]['firmas'] = [firma_actual_pura]
+                self.db[gid]['ts'] = ts
+
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
-#  4. GESTOR LOCAL 
+#  4. GESTOR LOCAL (Kalman Elasticity & Ghost Killer)
 # ──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────
 def iou_overlap(boxA, boxB):
     xA, yA, xB, yB = max(boxA[0], boxB[0]), max(boxA[1], boxB[1]), min(boxA[2], boxB[2]), min(boxA[3], boxB[3])
     inter = max(0, xB-xA) * max(0, yB-yA)
-    areaA = (boxA[2]-boxA[0]) * (boxA[3]-boxA[1])
+    areaA = (boxA[2]-boxA[0]) * (boxA[3]-boxA[1]); areaB = (boxB[2]-boxB[0]) * (boxB[3]-boxB[1])
-    areaB = (boxB[2]-boxB[0]) * (boxB[3]-boxB[1])
     return inter / (areaA + areaB - inter + 1e-6)
 
 class CamManager:
     def __init__(self, cam_id, global_mem):
         self.cam_id, self.global_mem, self.trackers = cam_id, global_mem, []
 
-    def update(self, boxes, frame, now, turno_activo):
+    def update(self, boxes, frame_show, frame_hd, now, turno_activo):
         for trk in self.trackers: trk.predict(turno_activo=turno_activo)
         if not turno_activo: return self.trackers
 
@@ -318,45 +402,56 @@ class CamManager:
 
         for t_idx, d_idx in matched:
             trk = self.trackers[t_idx]; box = boxes[d_idx]
-            
             en_grupo = any(other is not trk and iou_overlap(box, other.box) > 0.10 for other in self.trackers)
             trk.update(box, en_grupo, now) 
             
             active_gids = {t.gid for t in self.trackers if t.gid is not None}
             area_actual = (box[2] - box[0]) * (box[3] - box[1])
 
-            if trk.gid is None and trk.listo_para_id:
+            # IGNORAMOS VECTORES MUTANTES DE GRUPOS
-                firma = extraer_firma_hibrida(frame, box) 
+            if trk.gid is None and trk.listo_para_id and not trk.en_grupo:
+                # ⚡ Usamos el frame_hd
+                firma = extraer_firma_hibrida(frame_hd, box)
                 if firma is not None:
-                    gid, es_reid = self.global_mem.identificar_candidato(firma, self.cam_id, now, active_gids)
+                    # ⚡ DETECCIÓN DE ZONA DE NACIMIENTO
+                    fh, fw = frame_hd.shape[:2]
+                    bx1, by1, bx2, by2 = map(int, box)
+                    # Si nace a menos de 40 píxeles del margen, entró por el pasillo
+                    nace_en_borde = (bx1 < 25 or by1 < 25 or bx2 > fw - 25 or by2 > fh - 25)
+                    
+                    # Mandamos esa información al identificador
+                    gid, es_reid = self.global_mem.identificar_candidato(firma, self.cam_id, now, active_gids, en_borde=nace_en_borde)
                     trk.gid, trk.origen_global, trk.area_referencia = gid, es_reid, area_actual
             
             elif trk.gid is not None and not trk.en_grupo:
                 tiempo_ultima_firma = getattr(trk, 'ultimo_aprendizaje', 0)
                 
-                if (now - tiempo_ultima_firma) > 1.5 and analizar_calidad(box):
+                # ⚡ APRENDIZAJE RÁPIDO: Bajamos de 1.5s a 0.5s para que llene la memoria volando
-                    fh, fw = frame.shape[:2]
+                if (now - tiempo_ultima_firma) > 0.5 and analizar_calidad(box):
+                    fh, fw = frame_hd.shape[:2]
                     x1, y1, x2, y2 = map(int, box)
                     en_borde = (x1 < 15 or y1 < 15 or x2 > fw - 15 or y2 > fh - 15)
                     
                     if not en_borde:
-                        firma_nueva = extraer_firma_hibrida(frame, box) 
+                        firma_nueva = extraer_firma_hibrida(frame_hd, box) 
                         if firma_nueva is not None:
                             with self.global_mem.lock:
                                 if trk.gid in self.global_mem.db and self.global_mem.db[trk.gid]['firmas']:
-                                    firma_ancla = self.global_mem.db[trk.gid]['firmas'][0]
-                                    sim_coherencia = similitud_hibrida(firma_nueva, firma_ancla)
                                     
-                                    if sim_coherencia > 0.55:
+                                    # ⚡ APRENDIZAJE EN CADENA: Comparamos contra la ÚLTIMA foto (-1), no contra la primera.
+                                    # Esto permite que el sistema "entienda" cuando te estás dando la vuelta o mostrando la mochila.
+                                    firma_reciente = self.global_mem.db[trk.gid]['firmas'][-1]
+                                    sim_coherencia = similitud_hibrida(firma_nueva, firma_reciente)
+                                    
+                                    # Tolerancia relajada a 0.50 para permitir la transición de la espalda
+                                    if sim_coherencia > 0.50:
                                         es_coherente = True
-                                        
                                         for otro_gid, otro_data in self.global_mem.db.items():
                                             if otro_gid == trk.gid or not otro_data['firmas']: continue
                                             sim_intruso = similitud_hibrida(firma_nueva, otro_data['firmas'][0])
                                             if sim_intruso > sim_coherencia:  
                                                 es_coherente = False
                                                 break
-                                        
                                         if es_coherente:
                                             self.global_mem._actualizar_sin_lock(trk.gid, firma_nueva, self.cam_id, now)
                                             trk.ultimo_aprendizaje = now
@@ -365,16 +460,21 @@ class CamManager:
         for d_idx in unmatched_dets: self.trackers.append(KalmanTrack(boxes[d_idx], now))
         
         vivos = []
-        fh, fw = frame.shape[:2]
+        fh, fw = frame_show.shape[:2] # Usamos frame_show para evaluar los bordes de la caja 480
         for t in self.trackers:
             x1, y1, x2, y2 = t.box
-            toca_borde = (x1 < 5 or y1 < 5 or x2 > fw - 5 or y2 > fh - 5)
+            toca_borde = (x1 < 20 or y1 < 20 or x2 > fw - 20 or y2 > fh - 20)
             tiempo_oculto = now - t.ts_ultima_deteccion
             
-            if toca_borde and tiempo_oculto > 1.0: 
+            # ⚡ MUERTE JUSTA: Si es anónimo en el borde, muere rápido. 
-                continue 
+            # Si ya tiene un ID asignado, le damos al menos 3 segundos de gracia.
+            if t.gid is None and toca_borde:
+                limite_vida = 1.0
+            elif t.gid is not None and toca_borde:
+                limite_vida = 3.0
+            else:
+                limite_vida = 10.0
                 
-            limite_vida = 5.0 if t.gid else 1.0 
             if tiempo_oculto < limite_vida:
                 vivos.append(t)
                 
@@ -382,47 +482,40 @@ class CamManager:
         return self.trackers
 
     def _asignar(self, boxes, now): 
-        n_trk = len(self.trackers)
+        n_trk = len(self.trackers); n_det = len(boxes)
-        n_det = len(boxes)
-        
         if n_trk == 0: return [], list(range(n_det)), []
         if n_det == 0: return [], [], list(range(n_trk))
         
         cost_mat = np.zeros((n_trk, n_det), dtype=np.float32)
+        TIEMPO_TURNO_ROTATIVO = len(SECUENCIA) * 0.035
         
         for t, trk in enumerate(self.trackers):
             for d, det in enumerate(boxes):
                 iou = iou_overlap(trk.box, det)
                 cx_t, cy_t = (trk.box[0]+trk.box[2])/2, (trk.box[1]+trk.box[3])/2
                 cx_d, cy_d = (det[0]+det[2])/2, (det[1]+det[3])/2
-                
                 dist_norm = np.sqrt((cx_t-cx_d)**2 + (cy_t-cy_d)**2) / 550.0 
                 
                 area_trk = (trk.box[2] - trk.box[0]) * (trk.box[3] - trk.box[1])
                 area_det = (det[2] - det[0]) * (det[3] - det[1])
                 ratio_area = max(area_trk, area_det) / (min(area_trk, area_det) + 1e-6)
-                
+                castigo_tam = (ratio_area - 1.0) * 0.7 
-                castigo_tamano = (ratio_area - 1.0) * 0.4 
                 
                 tiempo_oculto = now - trk.ts_ultima_deteccion
-                
-                TIEMPO_TURNO_ROTATIVO = len(SECUENCIA) * 0.035
-                
                 if tiempo_oculto > (TIEMPO_TURNO_ROTATIVO * 2) and iou < 0.10:
                     fantasma_penalty = 5.0  
-                else:
+                else: fantasma_penalty = 0.0
-                    fantasma_penalty = 0.0
                 
-                if iou >= 0.05 or dist_norm < 0.50:
+                if iou >= 0.05 or dist_norm < 0.80:
-                    cost_mat[t, d] = (1.0 - iou) + (dist_norm * 2.0) + fantasma_penalty + castigo_tamano 
+                    cost_mat[t, d] = (1.0 - iou) + (dist_norm * 2.0) + fantasma_penalty + castigo_tam 
-                else:
+                else: cost_mat[t, d] = 100.0
-                    cost_mat[t, d] = 100.0
                 
         row_ind, col_ind = linear_sum_assignment(cost_mat)
         matched, unmatched_dets, unmatched_trks = [], [], []
         
         for r, c in zip(row_ind, col_ind):
-            if cost_mat[r, c] > 4.0: 
+            # ⚡ CAJAS PEGAJOSAS: 6.0 evita que suelte el ID si te mueves rápido
+            if cost_mat[r, c] > 7.0: 
                 unmatched_trks.append(r); unmatched_dets.append(c)
             else: matched.append((r, c))
             
@@ -446,11 +539,9 @@ class CamStream:
         while True:
             ret, f = self.cap.read()
             if ret: 
-                self.frame = f
+                self.frame = f; time.sleep(0.01) 
-                time.sleep(0.01) 
             else: 
-                time.sleep(2)
+                time.sleep(2); self.cap.open(self.url)
-                self.cap.open(self.url)
 
 def dibujar_track(frame_show, trk):
     try: x1, y1, x2, y2 = map(int, trk.box)
@@ -467,13 +558,8 @@ def dibujar_track(frame_show, trk):
     cv2.rectangle(frame_show, (x1, y1-th-6), (x1+tw+2, y1), color, -1)
     cv2.putText(frame_show, label, (x1+1, y1-4), FUENTE, 0.55, (0,0,0), 1)
 
-    if trk.gid is None:
-        pct = min(trk.frames_buena_calidad / FRAMES_CALIDAD, 1.0)
-        bw = x2 - x1; cv2.rectangle(frame_show, (x1, y2+2), (x2, y2+7), (50,50,50), -1)
-        cv2.rectangle(frame_show, (x1, y2+2), (x1+int(bw*pct), y2+7), (0,220,220), -1)
-
 def main():
-    print("Iniciando Sistema V-PRO — Tracker Resiliente (Rollback Estable)")
+    print("Iniciando Sistema V-PRO — Tracker Resiliente (Código Unificado Maestro)")
     model = YOLO("yolov8n.pt")
     global_mem = GlobalMemory()
     managers = {str(c): CamManager(c, global_mem) for c in SECUENCIA}
@@ -490,9 +576,9 @@ def main():
             if frame is None: tiles.append(np.zeros((270, 480, 3), np.uint8)); continue
             frame_show = cv2.resize(frame.copy(), (480, 270)); boxes = []; turno_activo = (i == cam_ia)
             if turno_activo:
-                res = model.predict(frame_show, conf=0.50, iou=0.40, classes=[0], verbose=False, imgsz=480)
+                res = model.predict(frame_show, conf=0.50, iou=0.40, classes=[0], verbose=False, imgsz=480, device='cpu')
                 if res[0].boxes: boxes = res[0].boxes.xyxy.cpu().numpy().tolist()
-            tracks = managers[cid].update(boxes, frame_show, now, turno_activo)
+            tracks = managers[cid].update(boxes, frame_show, frame, now, turno_activo)
             for trk in tracks:
                 if trk.time_since_update <= 1: dibujar_track(frame_show, trk)
             if turno_activo: cv2.circle(frame_show, (460, 20), 6, (0, 0, 255), -1)